Stopień ruchliwości łańcucha swobodnego

piątek, 25 maja 2007 18:22 Dominik Łuczak
Drukuj
Ocena użytkowników: / 7
SłabyŚwietny 

Jest to pozostała liczba stopni swobody, po skojarzeniu ciał w łańcuch kinematyczny

                R = 6N – w

gdzie

                N – liczba ogniw łańcucha kinematycznego

w - liczba stopni swobody w łańcuchu kinematycznym

 

Stopień ruchliwości manipulatora po utwierdzeniu jego do podłoża wyraża się zależnością

R = 6( N – 1 ) – w