Rozróżniamy współrzędne :

• uogólnione q ( konfiguracyjne, kinematyczne ) są to kąty obrotu pomiędzy półparami par kinematycznych, lub wysuwy pomiędzy parami
• x przestrzeni roboczej

x = [ x_CS y_CS z_CS a b c ]^T

gdzie

        x_CS

        y_CS          współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )

        z_CS

        a

        b             kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś

        c

Aby sterować robotem należy transformować współrzędne, rozróżniamy wtedy :

• zadanie proste

x = F(q)

   Gdzie znajduje się pewien wyróżniony układ organu roboczego, jeżeli znany jest stan wszystkich węzłów kinematycznych (q)

• zadanie odwrotne

q = F^-1(x)

   Znalezienie tych kątów i wysuwów, które zrealizują dojście do położenia (x).

   Do każdego ogniwa w węźle przypisujemy sztywno z nim związany układ współrzędnych.

Zadając położenie ( pozycję i orientację ) organu roboczego zadajemy także pozycję i orientację poszczególnych układów współrzędnych węzłów kinematycznych.

   Powyższe realizujemy zgodnie z notacją Denavita – Hartenberga, lub też ze zmodyfikowaną notacją Denavita – Hartenberga.