Generowaniem ruchu kończyn zajmuje się komputer nadrzędny, który wysyła rozkazy do procesora znajdującego się na platformie robota. Otrzymane ramki danych są tłumaczone na rozkazy sterujące napędami robota. W odpowiedzi robot przesyła do komputera swój stan zmierzony przez czujniki.
Niezależnie od sygnałów sterujących przesyłany jest obraz z kamery. Komunikacja w całości jest zrealizowana bezprzewodowo, co pozwala na większą swobodę ruchu robota.
Poniżej przedstawiona jest lista podstawowych parametrów technicznych robota:
- Zasilanie: 5xHR6 AA 1,5V lub zasilacz 7,5V
- Waga bez baterii: 2,155kg.
- Waga z bateriami: 2,335kg.
- Minimalna odległość korpusu od podłoża: 15mm
- Maksymalna odległość korpusu od podłoża: 120mm
- Maksymalna prędkość w kierunku przód/tył: 0,16m/s(0,576km/h)
- Maksymalna prędkość w kierunku bocznym: 0,08m/s(0,288km/h)
- Maksymalna prędkość obrotu wokół osi „z” robota: 0,16rad/s)
- Programowanie elektroniki pokładowej: programator ISP
- Programowanie na komputerze nadrzędnym: biblioteka „robot” w c++ umożliwiająca komunikację, sterowanie robotem oraz odzwierciedlenie jego stanu w postaci obiektów
Źródło: walkingrobots.pl
następna » |
---|