Przekształcenia, które pozwolą nałożyć układ i-1 na układ i-ty :
Ai = Rot(zi-1,Θ)Transl(zi-1,di)Transl(xi,ai)Rot(xi,αi) =
Teraz można rozwiązać zadanie proste kinematyki manipulatora.
« poprzednia | następna » |
---|
Przekształcenia, które pozwolą nałożyć układ i-1 na układ i-ty :
Ai = Rot(zi-1,Θ)Transl(zi-1,di)Transl(xi,ai)Rot(xi,αi) =
Teraz można rozwiązać zadanie proste kinematyki manipulatora.
« poprzednia | następna » |
---|