Niech dane jest ogniwo w początku układu współrzędnych ( nieruchome ) oraz drugie swobodne o sześciu stopniach swobody. W chwili skonstruowania węzła kinematycznego nakładamy warunki więzów na drugie ogniwo, odbierając mu pewną liczbę stopni swobody ruchu.
W zależności od liczby stopni swobody klasyfikacja węzłów przedstawia się następująco :
i = 6 – j
gdzie
i – klasa węzła
j – liczba pozostawionych stopni swobody
W łańcuchu kinematycznym można mieć różne rodzaje par kinematycznych ( obecnie najbardziej rozpowszechnione to węzły klasy V )
« poprzednia | następna » |
---|