Robotyzacja.com

Macierze Uikera

Rozpatrzmy zmianę w układzie T_j ( dla j < N )
T_j = A₁A₂...A_i-1A_iA_i+1...A_j
∂T_j = A₁A₂...A_i-1Q_iA_i∂q_iA_i+1...A_j


Zapis dwuindeksowej macierzy Uikera

j – dla którego układu interesuje nas mnożenie
i – gdzie stoi Q_i


Rozpatrzmy zmianę w dwóch układach : i oraz j
∂T_j = A₁A₂...A_i-1Q_iA_i∂q_iA_i+1... A_j-1Q_jA_j∂q_jA_j+1...A_N
Zapis trójindeksowej macierzy Uikera