Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Zadanie proste kinematyki manipulatora

Zadanie proste kinematyki manipulatora

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 14
SłabyŚwietny 
Zadanie proste kinematyki manipulatora


Niech
Ai = Image

Obieramy zmienne kinematyczne, gdy para kinematyczna jest :
a) obrotowa – zmienną kinematyczną jest Θi
b) przesuwna – zmienną kinematyczną jest αi

Przykładowo ( dla manipulatora stanfordzkiego )

I

Θi

di

ai

αi

1

var

d1

a1

α1

2

var

d2

a2

α2

3

Θ3

var

a3

α3

4

var

d4

a4

α4

5

var

d5

a5

α5

6

var

d6

a6

α6



Macierze dla manipulatora stanfordzkiego
A11), A22), A3(d3), A44), A55), A66)

Dla par kinematycznych klasy piątej
       qi = Θi dla pary obrotowej
       qi = di dla pary translacyjnej
Czyli
        Image  
dla N stopni swobody manipulatora.        
       Image
       Image
       
       
       
Przykładowa macierz wyrażająca pozycję i orientację drugiego układu względem bazowego :
       T2 = A1(q1) A2(q2)

Znając q(t0) można określić pozycję i orientację manipulatora w chwili t0.

Gdy dany jest wektor q na jego podstawie znajdujemy wektor położenia manipulatora
           q → [ xCS yCS zCS a b c ]T
       gdzie
           xCS
           yCS    współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )
           zCS
           a
           b    kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś
           c

 
Naszą witrynę przegląda teraz 16 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne