Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Zastąpienie pochodnych różnicami

Zastąpienie pochodnych różnicami

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 1
SłabyŚwietny 
Zastąpienie pochodnych różnicami

Równanie dla zadania prostego ma postać x = F(q)
Image
Image
Image



Różnica pomiędzy najbliższymi punktami trajektorii
Δx = J(qq
Image
Δq = qiqi-1
Δx = J(q)( qiqi-1)
Δq = J-1(qx
qiqi-1 = J-1(qx
qi  =  qi-1 + J-1(qx

Wadą tego rozwiązania jest zastąpienie różniczki różnicą – skazujemy się przez to na błędy, gdy punkty trajektorii są od siebie oddalone.

Jakobian musi być macierzą kwadratową. Stanie się tak jeżeli stopień ruchliwości R = 6.
Dla macierzy prostokątnych można posługiwać się macierzą pseudo-kwadratową o postaci :
J+(q) = JT(q)[ J(q) JT(q)]-1

Dla pewnych konfiguracji manipulatora jakobian degeneruje się – maleje jego rząd ( jest mniejszy od 6 ). Staje się tak, gdy dwie kolumny, lub dwa wiersze są kombinacją liniową pewnej liczby pozostałych.

 
Naszą witrynę przegląda teraz 21 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne