Robotyzacja.com

Dwanaście zbiorów kątów Eulera jest danych przez :

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
       

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
       

    
       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
       

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
       

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
       

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
       

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
              
       Kombinacja zabroniona zachodzi przy n_Y = n_Z = 0, wtedy n_X = 1, β = 0.
       Zachodzą wtedy dwa obroty w tym samym kierunku ( nieskończenie wiele możliwości )
       Przyjmujemy α = 0, a γ przybiera wartości całkowitego obrotu dookoła osi (α+γ)

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
              
         Kombinacja zabroniona zachodzi przy n_Y = n_Z = 0, wtedy n_X = 1, β = 0.
       Zachodzą wtedy dwa obroty w tym samym kierunku ( nieskończenie wiele możliwości )
       Przyjmujemy α = 0, a γ przybiera wartości całkowitego obrotu dookoła osi (α+γ)

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
               
       Kombinacja zabroniona zachodzi przy o_X = o_Z = 0, wtedy o_Y = 1, β = 0.
       Zachodzą wtedy dwa obroty w tym samym kierunku ( nieskończenie wiele możliwości )
       Przyjmujemy α = 0, a γ przybiera wartości całkowitego obrotu dookoła osi (α+γ)

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
              
        Kombinacja zabroniona zachodzi przy o_X = o_Z = 0, wtedy o_Y = 1, β = 0.
       Zachodzą wtedy dwa obroty w tym samym kierunku ( nieskończenie wiele możliwości )
       Przyjmujemy α = 0, a γ przybiera wartości całkowitego obrotu dookoła osi (α+γ)

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
              
       Kombinacja zabroniona zachodzi przy a_Y = a_X = 0, wtedy a_Z = 1, β = 0.
        Zachodzą wtedy dwa obroty w tym samym kierunku ( nieskończenie wiele możliwości)
       Przyjmujemy α = 0, a γ przybiera wartości całkowitego obrotu dookoła osi (α+γ)

       Metoda wyznaczania kątów na podstawie macierzy operatora obrotu :
             
       Kombinacja zabroniona zachodzi przy a_Y = a_X = 0, wtedy a_Z = 1, β = 0.
        Zachodzą wtedy dwa obroty w tym samym kierunku ( nieskończenie wiele możliwości)
       Przyjmujemy α = 0, a γ przybiera wartości całkowitego obrotu dookoła osi (α+γ)