Załóżmy, że mamy drugi układ współrzędnych, obrócony względem układu bazowego.
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_01.gif)
p = pnn + poo + paa ![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_02.gif)
pX = ip = inpn + iopo + iapa
pY = jp = jnpn + jopo + japa
pZ = kp = knpn + kopo + kapa
rzut wersora na wersor to na przykład in
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_02.gif)
Macierz wyrażająca przekształcenie w postaci dowolnego obrotu składa się z kosinusów kierunkowych.
Istnieją wzory określające obroty dookoła jednej z trzech ustalonych osi układu bazowego
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_03.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_04.gif)
Istnieją wzory określające obroty dookoła jednej z trzech ustalonych osi układu bazowego
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_03.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_04.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyzacja_operator_obr_05.gif)
Wyprowadzenia powyższych wzorów dla obrotów :
Rot(x,α)
Rot(y,α)
Rot(z,α)
Rot(x,α)
Rot(y,α)
Rot(z,α)
« poprzednia | następna » |
---|