Jest to pozostała liczba stopni swobody, po skojarzeniu ciał w łańcuch kinematyczny
R = 6N – w
gdzie
N – liczba ogniw łańcucha kinematycznego
w - liczba stopni swobody w łańcuchu kinematycznym
Stopień ruchliwości manipulatora po utwierdzeniu jego do podłoża wyraża się zależnością
R = 6( N – 1 ) – w
« poprzednia | następna » |
---|