o trzech niezależnych zmiennych )
f = [ x(t) y(t) z(t) ]T
N punktów materialnych w przestrzeni 3-D opisujemy za pomocą 3n zmiennych
f = 3n
Ciało doskonale sztywne jako układ n punktów materialnych, na które nałożone są warunki więzów posiada następujące warunki więzów :
fi ( r1 , r2 , r3 , ... , rn , t ) = 0 gdzie i = 1, 2, 3, ..., p (*)
Jeżeli w warunkach więzów :
a) występuje czas to są to więzy reonomiczne
b) nie występuje czas to są to więzy skleronomiczne
Jeżeli (*) jest nierównością to więzy nazywamy jednostronnymi, w przeciwnym wypadku podanym powyżej są to więzy dwustronne.
Jeżeli ciało materialne ma n stopni swobody to
f = 3n – ? n ( n-1 )
Wśród warunków więzów ni wszystkie są niezależne, ponieważ w przeciwnym razie otrzymalibyśmy f < 0.
Położenie trzech punktów, nie leżących na jednej prostej, opisuje jednoznacznie położenie ciała w przestrzeni,
a wtedy :
f = 3*3 – 3 = 6
Dodatkowe warunki więzów występują w razie, gdy zażądamy szczególnej konstrukcji łańcucha kinematycznego, lub ze względu na sposób napędzania węzła, przykładowo :
- zależność mechaniczna
a) występuje czas to są to więzy reonomiczne
b) nie występuje czas to są to więzy skleronomiczne
Jeżeli (*) jest nierównością to więzy nazywamy jednostronnymi, w przeciwnym wypadku podanym powyżej są to więzy dwustronne.
Jeżeli ciało materialne ma n stopni swobody to
f = 3n – ? n ( n-1 )
Wśród warunków więzów ni wszystkie są niezależne, ponieważ w przeciwnym razie otrzymalibyśmy f < 0.
Położenie trzech punktów, nie leżących na jednej prostej, opisuje jednoznacznie położenie ciała w przestrzeni,
a wtedy :
f = 3*3 – 3 = 6
Dodatkowe warunki więzów występują w razie, gdy zażądamy szczególnej konstrukcji łańcucha kinematycznego, lub ze względu na sposób napędzania węzła, przykładowo :
- zależność mechaniczna
- sterowanie tym samym sygnałem
| « poprzednia | następna » |
|---|
