Skocz do głównej treści strony
Skocz do głównej nawigacji
Skocz do pierwszej kolumny
Skocz do drugiej kolumny
Robotyzacja.com
..robotyka wokół naszych myśli
Automatyka i Robotyka
Robotyka
Teoria robotyki
Zmiana różniczkowa macierzy związanej z ogniwami manipulatora
Zmiana różniczkowa macierzy związanej z ogniwami manipulatora
poniedziałek, 23 lipca 2007 02:00
Dominik Łuczak
Ocena użytkowników:
/ 2
Słaby
Świetny
Zmiana różniczkowa macierzy, związanej z ogniwami manipulatora
dA
i
= ΔA
i
= Q
i
A
i
dq
i
gdzie dq
i
to zmiana pewnej współrzędnej kinematycznej
Obliczenie pochodnej macierzy A
i
sprowadza się do pomnożenia jej przez macierz Bejczego
Q
i
A
i
=
Po przekształceniu
Q
i
A
i
=
« poprzednia
następna »
Menu główne
Aktualności automatyka i robotyka
Napisz do nas
Wiedza
Programowanie
Mikrokontrolery
C \ C++
Pascal
Robotyka
Automatyka
Nauki ścisłe
Społeczność
Forum - automatyka i robotyka
Promocja serwisu
Wieści RSS - dla robotyka
Naszą witrynę przegląda teraz
3
gości
Szukaj artykułu
Partnerzy
Tematy pokrewne
Nowości
Dokładność pozycjonowania
Wodny pająk-bot
Rozgwiazda - robot
Humanoid
Robo-One 9
Robot piesek
Robot BigDog
Najmniejszy robot świata
Sumo Robotów 2007
Robot do przenoszenia ludzi.
Robot Sumo
Steam Spider I
Steam Trilobite Tank
Sam zbuduj sobie robota
HeartLander
Robot na orbicie leczy
Robot, który wie, jak się zachować
Koreański robot pomoże niepełnosprawnym
Minisumo robotów
Robot inspekcyjno-neutralizujący INSPECTOR
Robot neutralizująco-wspomagający EXPERT
BILL-Ant Series Robots
Klasyfikacja par kinematycznych
Robotyka- definicja
Nadgarstek organu roboczego
Rozdzielczość układu sterowania
Określanie orientacji układu lokalnego względem bazowego
Operator obrotu dookoła osi ustalonej Y
Podstawowe parametry robota
Operator obrotu dookoła osi ustalonej Z
Powtarzalność operacji
Stopień manewrowości
Stopień ruchliwości łańcucha swobodnego
Współrzędne jednorodne
Kąty Eulera - wszystkie możliwe kombinacje
Operator obrotu dookoła osi ustalonej X
Robot-definicja
Zadanie proste i odwrotne kinematyki
Stopnie swobody ciała sztywnego
Przestrzeń robocza
Operator obrotu kosinusy kierunkowe
Operator obrotu dowolna oś i kąt obrotu dookoła niej
Roomba SE
Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora
Zależności pomiędzy kosinusami kierunkowymi
Wstęp do kinematyki w robotyce
Kąty Eulera dla osi obróconych
Klasyfikacja łańcuchów kinematycznych
Działania na współrzędnych jednorodnych
Warianty łańcuchów kinematycznych
Liczba stopni swobody w łańcuchu kinematycznym
Interpretacje przekształceń
Podstawy programowania robotów
Przekształcenia jednorodne
Uproszczony schemat sterowania
Analiza kinematyczna manipulatora
Przekształcenie odwrotne
Współrzędne i przekształcenia jednorodne
Wektor zmiany różniczkowej wywołanej różniczkową zmianą wektora w układzie Ai
Przekształcenia, które pozwolą nałożyć układ i-1 na układ i-ty
Zmiana różniczkowa w układzie N gdy nastąpi różniczkowa zmiana w układzie i-tym
Macierze Uikera
Współrzędne uogólnione
Zastąpienie pochodnych różnicami
Pochodne po czasie
Zadanie proste kinematyki manipulatora
PromoBot
Projekt robota kroczącego z systemem sterowania
Biorobot - połączenie materii nieożywionej z ożywioną
Sumo robotów 2008 oraz festiwal robotów CybAiRBot
Nowości
Rozpoczęcie pracy z Pascalem – Dev-Pascal
Proste programy w C++ - pętla do … while
Proste programy w C++ - pętla while
Proste programy w C++ - instrukcje warunkowe, porównywanie liczb
Proste programy w C++ - instrukcje warunkowe
Popularne
Znak i jego kod ASCII
ADUC831 ADC DAC przetwornik cyfrowo-analogowy i analogowo-cyfrowy
Tryby pracy timera/licznika 0 i 1. Tryb 2 i Tryb 3
Zadanie proste kinematyki manipulatora
Robot piesek
Współrzędne uogólnione