Robotyzacja.com

Zmiana różniczkowa w układzie N gdy nastąpi różniczkowa zmiana w układzie i-tym

T_N = A₁A₂A₃...A_i-1A_iA_i+1...A_N-1A_N

    ∂T_N = A₁A₂A₃...A_i-1Q_iA_idq_iA_i+1...A_N-1A_N
Zmiana następuje w układzie i – tym, a interesuje nas jej wpływ na układ N – ty.
       ∂T_N = A₁A₂A₃...A_i-1Q_iA_idq_iA_i+1...A_N-1A_N

        ( Patrz macierze Uikera )