Nadgarstek organu roboczego jest odpowiedzialny za orientację, w związku z czym należy odrzucić wszystkie te warianty nadgarstka, które zawierają pary translacyjne. Nadgarstek musi mieć trzy stopnie swobody,
czyli musi mieć trzy pary obrotowe.
Z ostatniego wiersza tabeli zestawienia wariantów łańcuchów kinematycznych pozostają w takim wypadku tylko dwa warianty ( ze względu na dualizm jest no nr 19 ).
| « poprzednia | następna » |
|---|
