Możliwe przekształcenia we współrzędnych jednorodnych :
1 obrót
niech dane będzie v = [ x y z ]T
postać v po przekształceniu przez obrót ( operator obrotu R )
v’ = Rv
gdzie
2 złożenie przekształceń ( obrót + przesunięcie )
3 złożenie przekształceń we współrzędnych jednorodnych
czyli
WNIOSEK : przy współrzędnych jednorodnych złożenie obrotu i przesunięcia to iloczyn
macierz * wektor.
Jeżeli chcemy wyrazić samo przesunięcie ( bez obrotu ! )
4 złożenie dowolnej liczby przekształceń, będących przesunięciami i obrotami
oraz 
Twierdzenie :
Jeżeli spełniony jest warunek podziału macierzy P oraz H na bloki tak, że liczba kolumn podmacierzy Piα jest równa liczbie wierszy podmacierzy Hαj to macierze P oraz H można pomnożyć, mnożąc ich odpowiednie podmacierze – tak jak gdyby były one elementami skalarnymi. W wyniku otrzymamy macierz blokową W, przy czym poszczególne jej bloki spełniają zależności :
| « poprzednia | następna » |
|---|
